Модель марсоход своими руками

Марсоход в домашних условиях: корпус и механика

Это общая статья. В ней я расскажу и покажу из чего состоит мой марсоход. Прежде всего, корпус и шасси.

Прототипом и идейным вдохновением для моего детища стал конечно же самый большой во Вселенной марсоход Curiosity (переводится как «любопытство» или «любознательность»).

Тот самый марсоход

Также большое впечатление на меня оказала панорама Марса, снятая этим марсоходом.

Мой марсоход выглядит немного скромнее.

За основу ходовой части я конечно же брал шестиколесную подвеску со сдвоенной парой колес. Крутость такой подвески можно оценить на этом видео. Ходовая часть состоит из следующий компонентов:

Моторы

6 шт. 9 вольт (150 оборотов в минуту) с редукторами и датчиками оборотов. Скорость они развивают приличную, но я бы не сказал, что с моим диаметром колес они тянут хорошо. Для марсохода куда важнее проходимость, чем скорость. Брал тут за $9 за штуку.

Брал я их в сборе, с крепежным уголком и латунным переходником под колеса. Переходники я нигде кроме Aliexpress не видел. Вал и колеса очень сложно соединить каким-то иным способом. Продавец прислал 4 мотора без переходников, пришлось сделать временно решение на 3D принтере.

Аналог латунного переходника из PLA для крепления колеса

Позже продавец дослал недостающие детали. Но они оказались длиннее в 2 раза. Эту проблему я отложил, она не критична.

До этих моторов у меня был вариант без редуктора и мини моторы с маленькими редукторами. Но они себя не оправдали.

Колеса

С колесами все просто. Брал с резиновой покрышкой в масштабе 1:10 вот тут за $13 (4 штуки). В целом колеса можно было брать и побольше. Но в идеале нужны такие, которые будут скрывать мотор внутри себя, как у настоящего марсохода. А то сейчас эти длинные моторы цепляются за неровности.

Шасси

Алюминий наше все. Для шасси я купил несколько алюминиевых трубок, уголков разного диаметра и толщины в магазине «Сделай сам». Приложив фантазию сделал что-то подобное.

Шасси на основе трубок с квадратным сечением 10mm x 10mm x 1mm.

Изначально рассчитывал сделать соединительные узлы из пластика. Даже купил 3D принтер. Спроектировал все в tinkercad. Но распечатанные узлы оказались ненадежными. Я печатал на PLA и ABS. Первый материал был слишком хрупкий, ломался от более-менее ощутимого удара, второй слоился.

3D модель марсохода в tinkercad

Алюминий сверлил шуруповертом и соединял все винтами М3. Еще один вечер и я сделал вторую часть шасси.

Колеса не поворачиваются по сторонам. Повороты будут выполняться за счет разности кручения колес левой и правой сторон, как у танка. Это самый просто вариант.

Основа корпуса из алюминия, а стенки из оргстекла. Этот материал довольно хорошо поддается обработке. Корпус имеет размеры 200mm x 400mm x 100mm.

Днище корпуса марсохода и блок управления на основе PCA9685 и L298n x 3

На последнем фото видно, что моторы управляются драйверами L298N. А эти драйверы в свою очередь управляются платой PCA9685. Это удобно, если контролируешь все это через Raspberry pi 3. Так как на этом микрокомпьютере мало возможностей для генерации аппаратного PWM сигнала. А вот плата расширения, подключенная через I2C решает все проблемы. К слову, чтобы управлять каждым мотором по отдельности нужно 18 каналов. каждый мотор требует 1 канал PWM и два канала направления. Похимичив, можно сделать 1 канал направления, но такой потребности пока нет.

A post shared by Mikhail Kostin (@michael.fon.kostin) on Dec 28, 2017 at 11:46pm PST

Башня

Башня с поворотным механизмом по двум осям

Для башни была куплена коробка для поделок с таким расчетом, чтобы в нее поместилась камера. Камера поворачивается по двум осям. Повороты осуществляются с помощью двух сервоприводов Emax ES08MA. Не могу сказать, что это лучшие сервоприводы для этой задачи (слабые, гудят при больших нагрузках). Есть MG996R, но для такой конструкции они великоваты. Раньше я пробовал использовать поворотный механизм для камеры, но он трясся при поворотах, Больше самой камеры ему не доверишь.

A post shared by Mikhail Kostin (@michael.fon.kostin) on Oct 3, 2017 at 2:21pm PDT

Потом взял алюминиевую трубку, подшипники и всякое такое. Сделал более стабильный поворотный механизм. Корпус башни я еще не доделал. Туда я добавлю лазерный дальномер и инфракрасные лампы для ночной съемки. По поводу камеры стоит написать отдельный пост. Я испробовал 3 версии и докупил объектив «рыбий глаз». Там есть о чем рассказать.

Таким образом, мой марсоход находится на стадии, когда нужно все прикрутить и начать испытания ходовой части. Управляется он через браузер. С помощью клавиатуры и мыши. Сервере управления написан на nodejs. Некоторые модули будут работать на python и С++.

В других статьях я более детально расскажу о том, как я рассчитывал ток потребления для ходовой части и собирал батарею из 16 банок 18650 на основе одной BMS платы 4s.

Источник

LiveInternetLiveInternet

—Рубрики

• АЛЬБОМ о малыше (12)
• БЕЗОПАСНОСТЬ ДЕТЕЙ (22)
• — дома (4)
• — правила дорожного движения (10)
• БРОДИЛКИ (1)
• ВКУСНЯШКИ деткам (78)
• ВОСПИТАНИЕ ДЕТЕЙ (21)
• ВРЕМЕНА ГОДА (124)
• — 4 времени года (24)
• — весна (27)
• — зима (10)
• — лето (13)
• — осень (49)
• ВЯЗАНИЕ для детей (81)
• ДЕВОЧКАМ (24)
• ДЕТКИ (18)
• — имена детей (1)
• — интересное о детках (2)
• — картинки, рисунки, открытки (1)
• — молитвы о детях, иконы (5)
• — фото детишек (7)
• ДЕТСКАЯ ЛИТЕРАТУРА (17)
• — аудиокниги (1)
• ДЕТСКАЯ КОМНАТА (79)
• ДЕТСКАЯ ПЛОЩАДКА (13)
• ДЕТСКИЕ САЙТЫ (19)
• ДЕТСКИЕ ПРАЗДНИКИ И УТРЕННИКИ (63)
• — день рождения (19)
• — украшения праздников (15)
• ДЕТСКИЕ КАРТИНКИ (44)
• ДЛЯ ДЕТСКОГО САДА (317)
• — дипломы, грамоты, медальки, приглашения (19)
• — для стендов, плакаты, папки-передвижки (54)
• — консультации и советы родителям (15)
• — логопедия (2)
• — музыкальному руководителю (13)
• — оформление (2)
• — портфолио разные (9)
• — ранний возраст (4)
• — стенгазеты (6)
• — украшения (3)
• ДЛЯ ДНЕВНИКА (личное) (349)
• — для оформления дневника (26)
• — музыка (1)
• — открыточки и комментики (9)
• — подставки под видео (3)
• — разное (12)
• — рамочки блестящие и со стразами (13)
• — рамочки времена года (28)
• — рамочки детские (48)
• — рамочки кулинарные (10)
• — рамочки новогодние и рождественские (6)
• — рамочки от Beauti_Flash (40)
• — рамочки от geniavegas (1)
• — рамочки пасхальные (12)
• — рамочки поздравления (20)
• — рамочки простые (53)
• — рамочки разные (12)
• — рамочки с цветами (29)
• — уроки фотошопа (3)
• — часики и календари (2)
• ДЛЯ ЗАНЯТИЙ (286)
• — алфавит и цифры (4)
• — головоломки (6)
• — графические диктанты (5)
• — дидактические материалы (93)
• — для занятий (91)
• — загадки (26)
• — конспекты (7)
• — логопедические занятия и упражнения (29)
• — народные промыслы (15)
• — пословицы и поговорки (2)
• — скороговорки (3)
• — стихи (8)
• — считалки (3)
• — таблицы (29)
• — физическая культура, физкультминутки (2)
• — цифры (2)
• ЖИВОТНЫЕ (34)
• — дикие животные (11)
• — домашие животные (11)
• ЗДОРОВЬЕ ДЕТЕЙ (29)
• ЗЕМНОВОДНЫЕ (1)
• ИГРУШКИ (245)
• — авторские куклы (10)
• — бумажные куклы (18)
• — войлочные игрушки (1)
• — вязаные игрушки (33)
• — из бросового материала (9)
• — из бумаги и картона (18)
• — куклы (8)
• — мягкая игрушка (69)
• — разные игрушки (11)
• — фетровые (52)
• ИГРЫ (97)
• — игры — ТРЕНАЖЁРЫ (13)
• — игры онлайн (12)
• — настольные (34)
• — подвижные (6)
• — развивающие игры (7)
• — ребусы, кроссворды, головоломки (11)
• — спортивный инвентарь (1)
• — флеш игры (4)
• Клипарт (23)
• МАЛЬЧИКАМ (11)
• МАСТЕР — КЛАССЫ (54)
• МОИ КНОПОЧКИ и КОММЕНТИКИ (13)
• — мои кнопочки-переходы «Далее» (12)
• — мои комментики (1)
• МОИ МАСТЕРИЛКИ (5)
• Мои путешествия и экскурсии (с внучатами) (1)
• МОИ ФОТО (2)
• МОРЯ и ОКЕАНЫ и их обитатели (7)
• Мультфильмы (16)
• НАСЕКОМЫЕ (5)
• НОВЫЙ ГОД (208)
• — 2016 — обезьянки (17)
• — 2017 — год петуха (4)
• — 2018 — год собаки (8)
• — 2019 — год свиньи (3)
• — вытынанки и трафареты (11)
• — рождественские подарки и поделки (5)
• анимашки (2)
• карнавальные костюмы (13)
• новогодние поделки и украшения (116)
• Обувь детская (8)
• Одежда детская (35)
• головные уборы (15)
• платья для девочек (16)
• Опыты и Эксперименты (15)
• ПЕСНИ детские (28)
• ПОДГОТОВКА К ШКОЛЕ (64)
• Поделки и украшения из различных материалов (123)
• — из крупы и макаронных изделий (3)
• — из природного материала (10)
• из пластиковых бутылок (11)
• Поделки из бумаги (214)
• — открытки (27)
• — цветы из бумаги (43)
• оригами (36)
• ПОЗДРАВЛЕНИЯ (13)
• Полезные вещи (5)
• Полезные сайты (1)
• ПОЛЕЗНЫЕ СОВЕТЫ (28)
• ПРАЗДНИКИ (179)
• — 9 мая (3)
• — день Cвятого Валентина (16)
• — день рождения дневничка (1)
• 23 февраля (26)
• 8 Марта (58)
• Пасха (71)
• ПРИРОДА (3)
• ПТИЦЫ (7)
• РАЗВИВАЕМ: (360)
• внимание (52)
• воображение (4)
• восприятие (2)
• логику (31)
• математические представления (94)
• мелкую моторику (62)
• мышление (21)
• ориентировку в пространстве (8)
• ориентировку во времени (18)
• память (33)
• речь (95)
• Развивающие игры: (78)
• дидактические игры (10)
• математика (10)
• пальчиковые игры (7)
• Развивающие книги и журналы (92)
• детские энциклопедии (5)
• Разное (13)
• РАСКРАСКИ (137)
• — флеш раскраски онлайн (1)
• СВОИМИ РУКАМИ (20)
• СЕМЬЯ (4)
• генеалогическое дерево семьи (2)
• СКАЗКИ (74)
• аудиосказки (19)
• иллюстрации (16)
• музыкальные (4)
• флешки (6)
• Советы родителям (13)
• СТИХИ (60)
• стихи — зимние, новогодние, загадки (15)
• стихи детские (25)
• стихи о детстве и материнстве (18)
• Сумочки (10)
• Талантливые дети (8)
• Театрализованная деятельность (25)
• ТЕСТЫ (20)
• готов ли ваш ребенок к школе (15)
• УПАКОВОЧКИ, КОРОБОЧКИ (4)
• УРОКИ ЖИВОЙ ПРИРОДЫ (2)
• УЧИМСЯ: (365)
• — алфавит (5)
• английский язык (11)
• аппликация (42)
• лепить (33)
• лепить из соленого теста (9)
• нетрадиционные техники рисования (2)
• писать (прописи) (59)
• рисовать (86)
• считать (71)
• читать (азбука) (53)
• ХОЧУ ВСЁ ЗНАТЬ! (33)
• очень ИНТЕРЕСНОЕ и КРАСИВОЕ (26)
• самые, самые (7)
• ХУДОЖНИКИ (151)
• о детях (55)
• о животных (29)
• о природе (8)
• о птицах (5)
• об игрушках (10)
• сказочный мир (51)
• ШАБЛОНЫ,ТРАФАРЕТЫ (52)
• Шьём сами (29)
• ЮМОР (улыбнёмся) (10)
• — детские перлы (1)

—Музыка

—Поиск по дневнику

—Подписка по e-mail

—Статистика

Сделайте мальчикам Марсоход

Воскресенье, 25 Августа 2013 г. 15:12 + в цитатник

Сделайте мальчикам Марсоход

Вот такой Марсоход можно сделать из обычного жёсткого молочного пакета.

Для этого вам понадобятся:

упаковка-контейнер из-под молока или сока
картон
лента из фольги
2 соломинки для сока
4 крышки от баночек
любые дополнительные элементы, которые вы хотите использовать для Марсохода

Сначала надо контейнер полностью обклеить лентой из фольги, но можно использовать и любую другую клейкую ленту. Цвет ленты может быть любой.

Далее делаем четыре отверстия на каждой стороне контейнера — это будут колесные оси. Отверстия должны быть лишь немного больше, чем толщина соломинок. Необходимо вставить соломинку в углы так, чтобы они торчали с обеих сторон.

Крышки от баночек соединяются с соломинками с помощью клея пистолетом (возможен и другой вариант). Постарайтесь соломинку вставить по центру крыжечки.

На бутылочах моющих средств бывают самые разные интересные пульверизаторы, кнопочки и т.п. Их можно установить на крыше Марсохода.

Дверь и подножку можно сделать из картона и обклеить всё той же лентой.

Лобовые стекла можно наклеить из черной бумаги или любого другого материала.

Источник