Коробка передач робот своими руками

🏁Обучение робота на Toyota Corolla 2007-2008 года

Процедура инициализации робота на Тойоте Королле 2008 модельного года производится после ремонта трансмиссии, связанного с установкой нового блока управления или муфты сцепления. Для настройки можно использовать компьютер либо произвести регулировку путем выполнения последовательности действий с селектором и педалью тормоза. При неправильной регулировке ускоряется износ элементов конструкции либо коробка перестает переключать скорости.

Робот коробки передач

Агрегат представляет собой стандартную механическую КПП с сухим сцеплением, который оборудован электромагнитными приводами управления. Установленный на картере актуатор получает сигналы от блока управления. Устройство размыкает и замыкает муфту сцепления с одновременным переключением ступеней.

Что такое инициализация

Процедура предусматривает сброс данных, хранящихся в памяти блока управления. Информация возвращается к заводским установкам, в ходе программирования контроллер фиксирует ходы приводов, необходимые для управления приводом переключения скоростей.

После проведения разборки агрегатов трансмиссии или установки нового механизма выбора ступеней необходима дополнительная калибровка.

Назначение робота

В конструкции роботизированной коробки Toyota Corolla поколения E–150 используется электрический механизм, связанный с блоком управления. Силовые приводы позволяют переключать ступени в автоматическом режиме, упрощая процесс управления автомобилем в плотном городском потоке. Контроллер оснащен системой диагностики, при обнаружении неисправности в память заносится код ошибки, а в комбинации приборов включается предупредительный индикатор в виде шестерни.

Функциональность

Роботизированная трансмиссия позволяет переключать ступени без вмешательства человека, адаптируемый блок управления учитывает стиль вождения. Реализована поддержка ручного выбора ступеней (при помощи селектора), имеется режим передвижения задним ходом. В 2005 г. была представлена ранняя версия коробки Freetronic с автоматическим центробежным сцеплением. Из-за низкой надежности агрегат быстро сняли с производства, на Королле 2007 модельного года стал использоваться вариант Multimode со сцеплением, имеющим силовой привод.

Как различить коробку передач и робота

Отличить классическую автоматическую трансмиссию от роботизированной можно по следующим признакам:

• по отсутствию под капотом модуля актуатора, связанного с вилкой сцепления, и дополнительных положений для ручного переключения M- и M+ на площадке селектора;
• по результатам компьютерной диагностики, в которой будет указана модификация трансмиссии;
• по расшифровке оснащения автомобиля по VIN–номеру;
• по внешнему виду селектора, на котором предусмотрены дополнительные режимы и кнопка Shift Lock для снятия блокировки трансмиссии при выключенном моторе;
• по году выпуска автомобиля, после проведения рестайлинга в 2010 г. производитель отказался от установки робота.

Отличить механическую трансмиссию от роботизированной можно по наличию дополнительной педали сцепления и рычагу переключения скоростей с пиктограммой на головке. РКПП и АКПП предлагались с 1,6–литровым 124–сильным мотором 1ZR–FE и агрегатом объемом 1,8 л. Механическая коробка была базовой для моторов объемом 1,4 л (машины выпуска до конца 2008 г.) и 1,3 л, а также использовалась на начальных версиях седанов с силовой установкой на базе модели 1ZR–FE.

Всегда ли нужна инициализация робота Toyota Corolla

Процедура производится после ремонтных работ, связанных с частичной или полной разборкой трансмиссии, электрических приводов и блока управления. Осуществление технического обслуживания (например, замена масла или компьютерная диагностика) не требует сброса настроек. Инициализацию можно проводить в случае некорректной работы трансмиссии, но предварительно рекомендуется проверить состояние РКПП в условиях специализированного сервиса.

Преимущества использования

Инициализация позволяет адаптировать новый механизм переключения либо муфту сцепления под имеющуюся на автомобиле роботизированную трансмиссию. Владельцу машины или сотрудникам сервиса не требуется вручную корректировать длину или ход штоков. Контроллер получает информацию о взаимном положении деталей от датчиков и рассчитывает параметры настройки для быстрого и плавного переключения скоростей.

Недостатки

Проводить частую инициализацию не рекомендуется из-за риска ускоренного износа диска сцепления и силового привода. Автоматическая регулировка позволяет кратковременно устранить рывки или удары, возникающие при начале движения и являющиеся следствием неисправности коробки.

Владелец сбрасывает настройки, что позволяет кратковременно нормализовать работу трансмиссии, но не устраняет проблему.

Настройка робота Тойота Королла 2007–2008 – пошаговая инструкция

Если у владельца автомобиля нет диагностического сканера, то можно произвести настройку путем манипуляций с педалью тормоза и рукояткой селектора робота. Для выполнения работ понадобится кусок медного провода или стальная скрепка. Процедура позволяет сбросить настройки контроллера (ЭБУ) или инициализировать сцепление либо трансмиссию автомобиля.

Самостоятельная адаптация робота

Краткая инструкция по самостоятельной адаптации робота на Тойоте Королле с кузовом Е150:

1. Установить машину на ровную площадку или в гаражный бокс, поставить рычаг трансмиссии в нейтральное положение.
2. При выключенном зажигании вставить перемычку из провода или проволоки в диагностическую колодку, замыкая контакты CG и TC.
3. Выждать 10 секунд, а затем включить цепи зажигания.
4. На протяжении 3 секунд произвести 7–кратное нажатие на тормоз и дождаться подачи двойного звукового сигнала.
5. Нажать на педаль тормоза, произвести адаптацию нужной системы при помощи селектора коробки. Например, для программирования сцепления требуется провести рычаг из нейтрали через позиции E/М/+/М/-/М/+/М/-/E, а затем вернуть в нейтральную позицию.
6. После завершения входа в режим настройки следует отпустить сцепление и сразу нажать снова, при корректно выполненных манипуляциях будет подан тройной сигнал зуммером (число звуков зависит от выбранного алгоритма инициализации).
7. После окончания подачи сигналов требуется 3 раза на протяжении 2 секунд нажать на педаль тормоза, при корректном выполнении процедуры зуммер пискнет 2 раза (вне зависимости от выбранного алгоритма инициализации).
8. Выключить зажигание и выждать не менее 10 секунд, а затем снять перемычку из диагностической колодки.
9. Запустить мотор и проверить работоспособность трансмиссии, включение аварийного индикатора в виде шестерни указывает на наличие неисправностей или неправильную регулировку.

Если в процессе настройки звуковые сигналы отсутствуют или подаются с увеличенным интервалом, то следует прервать процедуру программирования.

Для возврата к начальной стадии следует выключить цепь зажигания на 15-20 секунд. Количество попыток инициализации не ограничено и не оказывает негативного влияния на электромеханические приводы сцепления или переключения скоростей.

Настройка системы трансмиссии

Общая инициализация трансмиссии проводится по аналогичной процедуре, но требуется переводить селектор по схеме E/М/-/М/-/М/+/М/+/E. При корректном выполнении алгоритма подаются 4 сигнала зуммером (с интервалом 0,5 секунды). После окончания настройки требуется снять скрепку и проверить работу коробки на ходу.

Программа зимнего вождения

Роботизированная трансмиссия не поддерживает специальный зимний режим работы. Эксплуатация автомобиля при отрицательной температуре воздуха не отличается от езды на машине с МКПП. Для прогрева картера и электромеханического привода следует дать поработать двигателю в режиме холостого хода 3-5 минут. При температуре воздуха ниже -25°С отмечены случаи самопроизвольного перехода на нейтраль из-за застывания смазки в полости актуатора.

Как ездить на Тойоте с роботом

Рекомендации по эксплуатации трансмиссии перечислены в руководстве, прилагаемом к автомобилю:

• избегать резких разгонов, повышающих нагрузку на сервоприводы;
• при появлении толчков следует снизить обороты двигателя;
• в случае застревания автомобиля не следует длительно раскачивать машину, поочередно включая режим переднего и заднего хода.

Возможные проблемы с инициализацией

Инициализация сцепления может проходить не с первого раза из-за программных ошибок в контроллере или использования муфты сцепления от механической трансмиссии. Проблема возникла из-за ошибки в каталогах, поставщики запасных частей предлагали муфту как бюджетный заменитель оригинального узла. Из-за повышенной жесткости корзины актуатор не справляется с перемещением диска, что вызывает преждевременное окончание процесса обучения.

Как восстановить проблемный блок

Некоторые владельцы сталкиваются с выгоранием элементов, расположенных внутри блока управления. Проблема решается покупкой нового контроллера, но при наличии навыков монтажа печатных плат и соответствующего оборудования можно попытаться восстановить старый. Одним из признаков выхода из строя блока управления является ошибка Р0900, указывающая на отсутствие подачи питания к исполнительному механизму (в комбинации приборов включается пиктограмма в виде шестерни).

На начальном этапе требуется попытаться удалить ошибку. Если код не стирается, то следует проверить наличие питания на соответствующих контактах в разъеме. При отсутствии сигнала необходимо снять и разобрать блок. Чаще всего выходят из строя выходные транзисторы, обеспечивающие подачу питания на контакты управления актуатором. Для пайки элементов требуется фен и вакуумный экстрактор для откачки припоя. После установки новых элементов необходимо убедиться в отсутствии ошибки и провести процедуру инициализации.

РКПП Королла вылетает на нейтраль

Самопроизвольное переключение трансмиссии в нейтральное положение, сопровождающееся включением контрольного индикатора в виде шестерни в комбинации приборов, указывает на поломку привода сцепления. Установить точную причину неисправности поможет сканер, который подключают к диагностическому разъему. При фиксации некорректной работы механизма в память контроллера заносится ошибка с кодом Р0810. Решить проблему можно путем переборки старого или приобретения нового актуатора, ресурс которого составляет около 100 тыс. км.

Источник

Тема: Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

Опции темы

Поиск по теме

Отображение

Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

Собственно задача, переделать механическую КПП в роботизированную.
1ый этап: замена ручного привода (тросов переключения) КПП на эл. приводы под управлением ардуино.
В качестве приводов используются шаговые двигатели и контроллеры к ним, в качестве датчиков положения — датчики холла. Управляет переключением шифтер от игрового руля Logitech.

Механизм переключения до переделки:

После переделки с управлением от ардуины

С благодарностью приму любые замечания по коду.

Надо отдать должное этому форуму и активным его членам — без их поддержки ничего бы не вышло.

Последний раз редактировалось kadushkin; 08.01.2016 в 00:21 .

Re: Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

Re: Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

Вообще-то очень даже интересная тема — я бы себе такое сделал. Но пока не понял, а как же педаль сцепления? Или я что-то пропустил? В принципе, можно и на педаль сцепления поставить привод, но тут уже нужно будет и педаль тормоза задействовать. И ещё. А как быть на случай отказа робота? Полюбому нужно придумать, как в дорожных условиях вернуть управление на механику. Для этого продольный двигатель можно так и оставить, а поворот вала сделать через шестерню, одетую на вал. При этом механику можно будет сохранить.

Последний раз редактировалось Murkur; 12.08.2012 в 22:21 .

Re: Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

Ну я же написал, что это 1ый этап, хотя возможно второго и не будет.
В случае отказа робота, с помощью отвертки (под капотом, сняв АКБ) можно будет врубить первую передачу, ну или вторую.

Источник

Инструкция по переделке АМТ («робот») в МКПП ВАЗ

Не секрет, что автоматизированная трансмиссия (АМТ или «робот») и механическая коробка передач (МКПП) по своей механической части абсолютно идентичные. Отличия только в механизме переключения передач, который устанавливается на картер коробки (на МКПП — это механизм переключения с тросовым приводом, а на АМТ — блок актуаторов), а также в программном обеспечении.

АМТ в МКПП на примере Lada Kalina Cross

Рассказал один из читателей сайта лада.онлайн (ctac068@yandex.ru).

Что потребуется купить:

• механизм переключения передач
• механизм выбора передач (ручка КПП) с тросами
• трос сцепления (длинный для Гранты)
• педаль сцепления (скорее всего блок педалей сцепление и тормоз, но педаль тормоза я оставил старую, меня всё устраивает, не мешает)
• вилка сцепления (старая не подойдёт)
• кронштейны для троса сцепления и для тросов КПП (стоят копейки, есть в наличии)
• если трос сцепления идёт без пластикового барашка на конце, то ещё и его отдельно, это из явного

Есть и подвох! В коробке ВАЗ 21127 нет фиксатора штоков, там стоит заглушка! Этот фиксатор оказался довольно редкой вещью, во многих магазинах даже не знают о его существовании, пришлось заказать из интернет магазина!

Цена вопроса около 15 000 рублей.

Едем в гараж, снимаем всё лишнее. Ставим нужное, дабы все крепления и отверстия имеются! Тут кстати без нюансов тоже не обошлось. Коробку всё-таки снять придётся! Во-первых, вилка снимается намного легче, чем ставится. Во-вторых, корпус АМТ коробки всё-таки немного отличается от МКПП, хотя официалы в грудь ногой бьют, что они одинаковы! Аккуратно убираем болгаркой отлив на внутренней части корпуса под механизмом переключения. Внешне кажется, что всё подойдёт и так, но если механизм затянуть, то передачи перестают включаться (считанные миллиметры). Всё остальное встаёт как родное.

Последним делом контроллер (ЭБУ) с родной прошивкой. Можно завести и даже поехать, но горит ошибка трансмиссии. Со временем загорается чек и спустя ещё время просто блокируется стартер. Даже после этого можно завести, предварительно сбросив клеммы с аккумулятора, только делать это придётся довольно часто. Тут нужна прошивка контроллера.

У нас стоят обычные 74.(21127-1411020-63) с прошивкой I474MKA1. Найти мастера думаю не составит большого труда. Я же пошёл по пути наименьшего сопротивления и купил новый контроллер, который предназначен для МКПП (21127-1411020-12). Проблем с установкой не возникло, иммобилайзер там изначально отключен. Ключ при желании можно обучить, я не стал. У меня автосигнализация с автозапуском и всё равно сделан обходчик иммобилайзера.

Последним делом для эстетического удобства снимаем панель приборов. Тушим диод, отвечающий за подсветку ошибки трансмиссии (жёлтая шестерёнка). Она горит даже с новым блоком, убрать программно её не удалось (при желании можно и оставить ошибок в ЭБУ она не несёт).

Вот собственно и всё! Даже не спеша вся процедура переделки АМТ в МКПП занимает не более 3 дней.

p.s. у меня кроме штатной сигнализации установлена Starline. Её пришлось перенастроить под механику, минутное дело, в комплекте есть схемы.

АМТ в МКПП на примере Lada Vesta

• Кулиса переключения передач 8450006409
• Тросы выбора передач Веста 8450006410
• Педаль сцепления с кронштейном+ педаль тормоза. Можно оставить старую, большего размера.
• Цилиндр сцепления главный 21214160251000 или 8450007237
• Цилиндр сцепления рабочий
• Магистраль гидропривода сцепления 8450007049
• Механизм выбора передач 218101702011200
• Центральный фиксатор выбора передач 21810170237000
• Кронштейн крепления гидроцилиндра сцепления к КПП (самая проблемная з\ч) 8450007159
• Кронштейн крепления тросов переключения передач к КПП 21901170324320

1. Разбираем салон. Снимаем обшивки центральной консоли.
2. После демонтажа видим утеплитель/шумоизоляцию центрального тоннеля. Нужно его удалить, ибо сами по себе тросы ставить весьма проблематично.
3. Под утеплителем, в самом дальнем районе стоит заглушка, заглушка под троса. Убираем её и вставляем тросы (будет трудно).

1. Перебираемся под капот. Устанавливаем все запчасти из списка. Наплыв в коробке будет мешать включению передач, его нужно удалить (не уроните в КПП).
2. Ставим механизм выбора и кронштейн тросов.

Напомним, ранее АВТОВАЗ сравнивал АМТ и АКПП и давал рекомендации по эксплуатации этих трансмиссий.

Источник